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已授权中国发明专利，面向基于联邦卡尔曼滤波的双足机器人行走质心状态估计。
已授权中国发明专利，面向基于关键模态分解和中央模式发生器的人形机器人低姿匍匐运动。
已授权中国发明专利，面向基于双层模型预测控制的双足机器人全向质心轨迹规划。
已授权中国发明专利，面向三自由度电驱动耦合机器人关节运动可行范围的线性界定。
