https://mr-tooth.github.io/zh/authors/me/MeHugoBlox Kit (https://hugoblox.com)zh-HansSun, 02 Aug 2026 00:00:00 +0000https://mr-tooth.github.io/media/authors/me_hu_3daa33e6d5c641cf.pnghttps://mr-tooth.github.io/zh/authors/me/https://mr-tooth.github.io/zh/blog/news-tmech-accepted-2026/Sun, 02 Aug 2026 00:00:00 +0000https://mr-tooth.github.io/zh/blog/news-tmech-accepted-2026/<p>我的一作论文 <em>Online Terrain-Aware Bipedal Gait Generation via Manifold Projection and Optimization-Guided Motion Libraries</em> 于 2026 年 8 月 2 日被 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 接收。</p> <p>终稿已经提交，目前等待最终校样和在线发表。</p>https://mr-tooth.github.io/zh/blog/news-hkust-gz-internship/Thu, 14 May 2026 16:00:00 +0000https://mr-tooth.github.io/zh/blog/news-hkust-gz-internship/<p>我开始在香港科技大学（广州）具身智能研究院进行科研实习。</p> <p>相关工作聚焦人形机器人大小脑协同控制，以及面向具身智能的数据驱动动力学表征。</p>https://mr-tooth.github.io/zh/blog/news-bitroboticslab-open-source/Tue, 05 May 2026 00:00:00 +0000https://mr-tooth.github.io/zh/blog/news-bitroboticslab-open-source/<p>BitRoboticsLab 是我运营的开源组织，主要托管机器人工具、教程和面向部署研究的实用代码。</p> <p>当前公开仓库包括 <code>robot-motion-player</code>、<code>AStarFootstepPlanner</code>、<code>Heuclid</code>、<code>Coppeliasim-Tutorials-for-Beginners</code> 和 <code>OpenClaw-Guide-for-Beginners</code>。</p>https://mr-tooth.github.io/zh/publications/biped-com-state-estimation-federated-kalman-filter/Tue, 03 Jun 2025 00:00:00 +0000https://mr-tooth.github.io/zh/publications/biped-com-state-estimation-federated-kalman-filter/<h2 id="专利记录">专利记录</h2> <table> <thead> <tr> <th>字段</th> <th>官方记录</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td>中文名称</td> <td>基于联邦卡尔曼滤波的双足机器人行走质心状态估计方法</td> </tr> <tr> <td>专利号</td> <td>ZL 2022 1 0904539.4</td> </tr> <tr> <td>申请日</td> <td>2022 年 7 月 29 日</td> </tr> <tr> <td>授权公告日</td> <td>2025 年 6 月 3 日</td> </tr> <tr> <td>授权公告号</td> <td>CN 115183779 B</td> </tr> <tr> <td>证书号</td> <td>7979388</td> </tr> <tr> <td>专利权人</td> <td>北京理工大学</td> </tr> </tbody> </table> <p>官方发明人：黄强、赖俊杭、陈学超、余张国、高峻峣、李庆庆、李超。</p>https://mr-tooth.github.io/zh/blog/news-isa-transactions-2025/Wed, 01 Jan 2025 00:00:00 +0000https://mr-tooth.github.io/zh/blog/news-isa-transactions-2025/<p>我的一作论文 <em>Towards high mobility and adaptive mode transitions: Transformable wheel-biped humanoid locomotion strategy</em> 发表于 ISA Transactions。</p> <p>该论文是我关于变构人形机器人运动、轮足模式切换和机器人运动控制策略设计的工作之一。</p>https://mr-tooth.github.io/zh/blog/news-firefighting-humanoid-project/Sun, 01 Dec 2024 00:00:00 +0000https://mr-tooth.github.io/zh/blog/news-firefighting-humanoid-project/<p>我完成了北京市科技计划中面向消防场景人形机器人项目的关键科研和项目交付工作。</p> <p>我的工作覆盖节点协调、技术文档、地形感知步态规划、混合地形运动和节点验收材料。</p>https://mr-tooth.github.io/zh/publications/low-posture-crawling-key-mode-cpg/Tue, 18 Jun 2024 00:00:00 +0000https://mr-tooth.github.io/zh/publications/low-posture-crawling-key-mode-cpg/<h2 id="专利记录">专利记录</h2> <table> <thead> <tr> <th>字段</th> <th>官方记录</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td>中文名称</td> <td>基于关键模态分解和CPG的仿人机器人低姿匍匐全身运动规划方法</td> </tr> <tr> <td>专利号</td> <td>ZL 2022 1 0890454.5</td> </tr> <tr> <td>申请日</td> <td>2022 年 7 月 27 日</td> </tr> <tr> <td>授权公告日</td> <td>2024 年 6 月 18 日</td> </tr> <tr> <td>授权公告号</td> <td>CN 115070775 B</td> </tr> <tr> <td>证书号</td> <td>7107745</td> </tr> <tr> <td>专利权人</td> <td>北京理工大学</td> </tr> </tbody> </table> <p>官方发明人：黄强、赖俊杭、陈学超、余张国、高峻峣、李庆庆。</p>https://mr-tooth.github.io/zh/publications/three-dof-coupled-joint-feasible-motion-range/Tue, 28 May 2024 00:00:00 +0000https://mr-tooth.github.io/zh/publications/three-dof-coupled-joint-feasible-motion-range/<h2 id="专利记录">专利记录</h2> <table> <thead> <tr> <th>字段</th> <th>官方记录</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td>中文名称</td> <td>机器人三自由度电驱动耦合关节的运动可行范围线性界定方法</td> </tr> <tr> <td>专利号</td> <td>ZL 2022 1 1034563.3</td> </tr> <tr> <td>申请日</td> <td>2022 年 8 月 26 日</td> </tr> <tr> <td>授权公告日</td> <td>2024 年 5 月 28 日</td> </tr> <tr> <td>授权公告号</td> <td>CN 115256400 B</td> </tr> <tr> <td>证书号</td> <td>7031385</td> </tr> <tr> <td>专利权人</td> <td>北京理工大学</td> </tr> </tbody> </table> <p>官方发明人：黄强、赖俊杭、陈学超、余张国、高峻峣、李庆庆、李超。</p>https://mr-tooth.github.io/zh/publications/omnidirectional-com-trajectory-planning-bilevel-mpc/Tue, 28 May 2024 00:00:00 +0000https://mr-tooth.github.io/zh/publications/omnidirectional-com-trajectory-planning-bilevel-mpc/<h2 id="专利记录">专利记录</h2> <table> <thead> <tr> <th>字段</th> <th>官方记录</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td>中文名称</td> <td>基于双层模型预测控制的双足机器人全向行走质心轨迹规划方法</td> </tr> <tr> <td>专利号</td> <td>ZL 2022 1 1010867.6</td> </tr> <tr> <td>申请日</td> <td>2022 年 8 月 23 日</td> </tr> <tr> <td>授权公告日</td> <td>2024 年 5 月 28 日</td> </tr> <tr> <td>授权公告号</td> <td>CN 115256396 B</td> </tr> <tr> <td>证书号</td> <td>7042067</td> </tr> <tr> <td>专利权人</td> <td>北京理工大学</td> </tr> </tbody> </table> <p>官方发明人：黄强、赖俊杭、陈学超、余张国、高峻峣、李庆庆。</p>https://mr-tooth.github.io/zh/publications/a-footstep-planning-method-for-biped-robots-based-on-variable-parameter-velocity-mapping-and-quadratic-programming/Tue, 14 Mar 2023 00:00:00 +0000https://mr-tooth.github.io/zh/publications/a-footstep-planning-method-for-biped-robots-based-on-variable-parameter-velocity-mapping-and-quadratic-programming/<h2 id="专利记录">专利记录</h2> <table> <thead> <tr> <th>字段</th> <th>官方记录</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td>中文名称</td> <td>基于变参数速度映射和二次规划的双足机器人落脚点规划方法</td> </tr> <tr> <td>专利号</td> <td>ZL 2022 1 0173869.0</td> </tr> <tr> <td>申请日</td> <td>2022 年 2 月 24 日</td> </tr> <tr> <td>授权公告日</td> <td>2023 年 3 月 14 日</td> </tr> <tr> <td>授权公告号</td> <td>CN 114527663 B</td> </tr> <tr> <td>证书号</td> <td>5781760</td> </tr> <tr> <td>专利权人</td> <td>北京理工大学</td> </tr> </tbody> </table> <p>官方发明人：黄强、赖俊杭、陈学超、余张国、李庆庆、石青、黄岩。</p>