赖俊杭

履历

Sun, 16 Aug 2026 00:00:00 +0000

基于流形投影与优化引导运动库的在线地形感知双足步态生成

Sun, 02 Aug 2026 00:00:00 +0000

该论文已于 2026 年 8 月 2 日被 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 接收。终稿已经提交，目前等待最终校样和在线发表。

英文正式题名：Online Terrain-Aware Bipedal Gait Generation via Manifold Projection and Optimization-Guided Motion Libraries。

一作论文被 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 接收

Sun, 02 Aug 2026 00:00:00 +0000

我的一作论文 Online Terrain-Aware Bipedal Gait Generation via Manifold Projection and Optimization-Guided Motion Libraries 于 2026 年 8 月 2 日被 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 接收。

终稿已经提交，目前等待最终校样和在线发表。

开始在香港科技大学（广州）具身智能方向进行科研实习

Thu, 14 May 2026 16:00:00 +0000

我开始在香港科技大学（广州）具身智能研究院进行科研实习。

相关工作聚焦人形机器人大小脑协同控制，以及面向具身智能的数据驱动动力学表征。

BitRoboticsLab 开源组织已托管机器人工具和教程

Tue, 05 May 2026 00:00:00 +0000

BitRoboticsLab 是我运营的开源组织，主要托管机器人工具、教程和面向部署研究的实用代码。

当前公开仓库包括 robot-motion-player、AStarFootstepPlanner、Heuclid、Coppeliasim-Tutorials-for-Beginners 和 OpenClaw-Guide-for-Beginners。

OpenClaw 新手指南

Tue, 05 May 2026 00:00:00 +0000

OpenClaw-Guide-for-Beginners 是一个面向 OpenClaw AI 助手部署的实操指南。

它记录平台部署、API 配置和平台集成流程，服务于希望搭建 24 小时在线助手的用户。

robot-motion-player

Sat, 18 Apr 2026 00:00:00 +0000

robot-motion-player 是一个开源 Python 工具，用于在足式机器人运动和轨迹优化工作流中可视化、检查和编辑 AMP 运动数据集。

它支持围绕运动数据检查、编辑和部署导向运动工具链的研究迭代。

AStarFootstepPlanner

Thu, 09 Apr 2026 00:00:00 +0000

AStarFootstepPlanner 是一个开源 C++ 人形机器人落脚点规划器。

它在复杂地形上搜索满足运动学约束的可行落脚序列，可作为运动规划实验和教学中的紧凑基线工具。

Heuclid

Thu, 09 Apr 2026 00:00:00 +0000

Heuclid 是一个面向机器人代码库的轻量级 C++ 几何与向量数学库。

它提供 2D/3D 几何基元、凸多边形工具和空间查询功能，适用于需要小型、可读几何层的规划和控制项目。

CoppeliaSim 新手教程

Fri, 20 Mar 2026 00:00:00 +0000

Coppeliasim-Tutorials-for-Beginners 提供面向 CoppeliaSim 机器人仿真的双语入门教程。

该仓库面向需要在同一处获取课件、代码示例和仿真模型的初学者。

基于联邦卡尔曼滤波的双足机器人行走质心状态估计方法

Tue, 03 Jun 2025 00:00:00 +0000

专利记录

字段	官方记录
中文名称	基于联邦卡尔曼滤波的双足机器人行走质心状态估计方法
专利号	ZL 2022 1 0904539.4
申请日	2022 年 7 月 29 日
授权公告日	2025 年 6 月 3 日
授权公告号	CN 115183779 B
证书号	7979388
专利权人	北京理工大学

官方发明人：黄强、赖俊杭、陈学超、余张国、高峻峣、李庆庆、李超。

仿生足式机器人的多模态运动与作业

Tue, 01 Apr 2025 00:00:00 +0000

该项目研究仿生足式机器人的异构重构和多模态运动。

我的工作集中在多模态控制算法开发。我扩展了多模态运动命令空间，设计了基于变分自编码器的隐式状态估计，训练了多模态运动强化学习策略，并支持仿真到实机部署。

当前能力目标包括复杂地形行走、跌倒恢复、四足匍匐、搭乘与脱离载具，以及足式机器人平台上的其他模式切换。

多扰动下双足车辆变构机器人的等效预测控制与操作点控制概念及策略

Wed, 01 Jan 2025 00:00:00 +0000

合作论文。DOI、PDF 和最终出版元数据将在可用后继续补充。

面向高机动性与自适应模式切换的轮足变构人形机器人运动策略

Wed, 01 Jan 2025 00:00:00 +0000

一作论文。DOI、PDF 和最终出版元数据将在文献信息整理后继续补充。

英文正式题名：Towards high mobility and adaptive mode transitions: Transformable wheel-biped humanoid locomotion strategy。

面向双足行走 look-and-step 行为的高效混合环境表达

Wed, 01 Jan 2025 00:00:00 +0000

学生第三作者论文。DOI、PDF 和完整作者信息将在可用后继续补充。

一作论文被 ISA Transactions 接收

Wed, 01 Jan 2025 00:00:00 +0000

我的一作论文 Towards high mobility and adaptive mode transitions: Transformable wheel-biped humanoid locomotion strategy 发表于 ISA Transactions。

该论文是我关于变构人形机器人运动、轮足模式切换和机器人运动控制策略设计的工作之一。

完成人形机器人消防项目关键节点

Sun, 01 Dec 2024 00:00:00 +0000

我完成了北京市科技计划中面向消防场景人形机器人项目的关键科研和项目交付工作。

我的工作覆盖节点协调、技术文档、地形感知步态规划、混合地形运动和节点验收材料。

基于关键模态分解和 CPG 的仿人机器人低姿匍匐全身运动规划方法

Tue, 18 Jun 2024 00:00:00 +0000

专利记录

字段	官方记录
中文名称	基于关键模态分解和CPG的仿人机器人低姿匍匐全身运动规划方法
专利号	ZL 2022 1 0890454.5
申请日	2022 年 7 月 27 日
授权公告日	2024 年 6 月 18 日
授权公告号	CN 115070775 B
证书号	7107745
专利权人	北京理工大学

官方发明人：黄强、赖俊杭、陈学超、余张国、高峻峣、李庆庆。

机器人三自由度电驱动耦合关节的运动可行范围线性界定方法

Tue, 28 May 2024 00:00:00 +0000

专利记录

字段	官方记录
中文名称	机器人三自由度电驱动耦合关节的运动可行范围线性界定方法
专利号	ZL 2022 1 1034563.3
申请日	2022 年 8 月 26 日
授权公告日	2024 年 5 月 28 日
授权公告号	CN 115256400 B
证书号	7031385
专利权人	北京理工大学

官方发明人：黄强、赖俊杭、陈学超、余张国、高峻峣、李庆庆、李超。

基于双层模型预测控制的双足机器人全向行走质心轨迹规划方法

Tue, 28 May 2024 00:00:00 +0000

专利记录

字段	官方记录
中文名称	基于双层模型预测控制的双足机器人全向行走质心轨迹规划方法
专利号	ZL 2022 1 1010867.6
申请日	2022 年 8 月 23 日
授权公告日	2024 年 5 月 28 日
授权公告号	CN 115256396 B
证书号	7042067
专利权人	北京理工大学

官方发明人：黄强、赖俊杭、陈学超、余张国、高峻峣、李庆庆。

面向消防场景的人形机器人

Sat, 01 Jul 2023 00:00:00 +0000

该北京市科技计划项目聚焦面向消防场景和混合非结构化地形的人形机器人。

我担任博士生项目负责人，协调项目节点、人员分工、进度检查和技术报告。

在算法方面，我开发了面向复杂足地交互的分层映射-优化-重构框架。该方法使用低维流形运动建模、安全轨迹优化、高效轨迹库构建和快速轨迹重构，支持机器人在台阶、斜坡和低矮障碍上的稳定全向运动。

我也负责项目文档和验收材料，包括申报材料、节点报告、年度报告、科技报告、技术总结和第三方测试方案。

人形机器人演示与现场交付

Thu, 01 Jun 2023 00:00:00 +0000

该产业相关工作完成于我在北京理工华汇智能科技有限公司实习期间。

我的职责集中在运动控制算法开发、现场演示支持和项目交付。我支持了 2023 世界机器人大会演示拍摄和现场展示，并参与一个实地交付项目，内容包括一台特种人形机器人平台和运动控制软件包。

本页面仅提供公开摘要。涉密项目细节、客户信息和非公开验收材料均已主动省略。

基于变参数速度映射和二次规划的双足机器人落脚点规划方法

Tue, 14 Mar 2023 00:00:00 +0000

专利记录

字段	官方记录
中文名称	基于变参数速度映射和二次规划的双足机器人落脚点规划方法
专利号	ZL 2022 1 0173869.0
申请日	2022 年 2 月 24 日
授权公告日	2023 年 3 月 14 日
授权公告号	CN 114527663 B
证书号	5781760
专利权人	北京理工大学

官方发明人：黄强、赖俊杭、陈学超、余张国、李庆庆、石青、黄岩。

小关节运动范围约束下人形机器人下楼梯全身运动优化

Sun, 01 Jan 2023 00:00:00 +0000

该条目来自 Google Scholar 导出的 BibTeX 初始材料。DOI、PDF 和完整会议信息将在可用后继续补充。

轮足变构人形机器人

Thu, 01 Sep 2022 00:00:00 +0000

该项目开发了具备自主移动和灵巧操作能力的人形机器人，其中轮足变构子系统用于实现高机动运动。

我负责双足机器人系统集成和软件架构。实时层采用 RTOS 和 EtherCAT 通信，通过共享内存多进程和板级设备接口封装，实现 0.25-1 kHz 混合力位控制。非实时层集成感知、规划、控制、操作和多线程模块。

我还设计了轮足变构子系统，包括最小化主动/被动轮改造、电机选型与验证、样机测试以及机电控联合调试。

在运动控制方面，我提出了关键相位分解引导的粒子群轨迹优化方法，并设计了上身、踝关节和足部的协调柔顺控制，实现非结构化地形上的自适应模式切换和高速轮式运动。

基于全身动力学和轨迹优化的人形机器人低质心匍匐运动

Sat, 01 Jan 2022 00:00:00 +0000

该条目来自 Google Scholar 导出的 BibTeX 初始材料。DOI、PDF 和完整会议信息将在可用后继续补充。

灵长类启发高机动机器人

Wed, 01 Sep 2021 00:00:00 +0000

该国家重点研发计划项目研究灵长类启发高机动机器人运动，包括俯卧式运动和全向行走。

在仿生运动规划方面，我设计了基于中央模式发生器的规划方法，在低姿匍匐过程中协调四肢运动，支持稳定匍匐和爬坡。该工作产出一项授权发明专利和一篇 EI 论文。

在双足行走方面，我提出了从指令速度到落脚点和步态生成的多频解耦规划架构。控制器结合基于二次规划的足步位姿规划和基于模型预测控制的步态轨迹规划，实现了指令跟随全向行走和动态避障。该工作产出两项授权发明专利。