项目经历 | 赖俊杭

OpenClaw 新手指南

Tue, 05 May 2026 00:00:00 +0000

OpenClaw-Guide-for-Beginners 是一个面向 OpenClaw AI 助手部署的实操指南。

它记录平台部署、API 配置和平台集成流程，服务于希望搭建 24 小时在线助手的用户。

Sat, 18 Apr 2026 00:00:00 +0000

robot-motion-player 是一个开源 Python 工具，用于在足式机器人运动和轨迹优化工作流中可视化、检查和编辑 AMP 运动数据集。

它支持围绕运动数据检查、编辑和部署导向运动工具链的研究迭代。

Thu, 09 Apr 2026 00:00:00 +0000

AStarFootstepPlanner 是一个开源 C++ 人形机器人落脚点规划器。

它在复杂地形上搜索满足运动学约束的可行落脚序列，可作为运动规划实验和教学中的紧凑基线工具。

Thu, 09 Apr 2026 00:00:00 +0000

Heuclid 是一个面向机器人代码库的轻量级 C++ 几何与向量数学库。

它提供 2D/3D 几何基元、凸多边形工具和空间查询功能，适用于需要小型、可读几何层的规划和控制项目。

Fri, 20 Mar 2026 00:00:00 +0000

Coppeliasim-Tutorials-for-Beginners 提供面向 CoppeliaSim 机器人仿真的双语入门教程。

该仓库面向需要在同一处获取课件、代码示例和仿真模型的初学者。

Tue, 01 Apr 2025 00:00:00 +0000

该项目研究仿生足式机器人的异构重构和多模态运动。

我的工作集中在多模态控制算法开发。我扩展了多模态运动命令空间，设计了基于变分自编码器的隐式状态估计，训练了多模态运动强化学习策略，并支持仿真到实机部署。

当前能力目标包括复杂地形行走、跌倒恢复、四足匍匐、搭乘与脱离载具，以及足式机器人平台上的其他模式切换。

Sat, 01 Jul 2023 00:00:00 +0000

该北京市科技计划项目聚焦面向消防场景和混合非结构化地形的人形机器人。

我担任博士生项目负责人，协调项目节点、人员分工、进度检查和技术报告。

在算法方面，我开发了面向复杂足地交互的分层映射-优化-重构框架。该方法使用低维流形运动建模、安全轨迹优化、高效轨迹库构建和快速轨迹重构，支持机器人在台阶、斜坡和低矮障碍上的稳定全向运动。

我也负责项目文档和验收材料，包括申报材料、节点报告、年度报告、科技报告、技术总结和第三方测试方案。

Thu, 01 Jun 2023 00:00:00 +0000

该产业相关工作完成于我在北京理工华汇智能科技有限公司实习期间。

我的职责集中在运动控制算法开发、现场演示支持和项目交付。我支持了 2023 世界机器人大会演示拍摄和现场展示，并参与一个实地交付项目，内容包括一台特种人形机器人平台和运动控制软件包。

本页面仅提供公开摘要。涉密项目细节、客户信息和非公开验收材料均已主动省略。

Thu, 01 Sep 2022 00:00:00 +0000

该项目开发了具备自主移动和灵巧操作能力的人形机器人，其中轮足变构子系统用于实现高机动运动。

我负责双足机器人系统集成和软件架构。实时层采用 RTOS 和 EtherCAT 通信，通过共享内存多进程和板级设备接口封装，实现 0.25-1 kHz 混合力位控制。非实时层集成感知、规划、控制、操作和多线程模块。

我还设计了轮足变构子系统，包括最小化主动/被动轮改造、电机选型与验证、样机测试以及机电控联合调试。

在运动控制方面，我提出了关键相位分解引导的粒子群轨迹优化方法，并设计了上身、踝关节和足部的协调柔顺控制，实现非结构化地形上的自适应模式切换和高速轮式运动。

Wed, 01 Sep 2021 00:00:00 +0000

该国家重点研发计划项目研究灵长类启发高机动机器人运动，包括俯卧式运动和全向行走。

在仿生运动规划方面，我设计了基于中央模式发生器的规划方法，在低姿匍匐过程中协调四肢运动，支持稳定匍匐和爬坡。该工作产出一项授权发明专利和一篇 EI 论文。

在双足行走方面，我提出了从指令速度到落脚点和步态生成的多频解耦规划架构。控制器结合基于二次规划的足步位姿规划和基于模型预测控制的步态轨迹规划，实现了指令跟随全向行走和动态避障。该工作产出两项授权发明专利。