仿生足式机器人的多模态运动与作业

2025年4月1日 · 1 分钟阅读时长
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该项目研究仿生足式机器人的异构重构和多模态运动。

我的工作集中在多模态控制算法开发。我扩展了多模态运动命令空间，设计了基于变分自编码器的隐式状态估计，训练了多模态运动强化学习策略，并支持仿真到实机部署。

当前能力目标包括复杂地形行走、跌倒恢复、四足匍匐、搭乘与脱离载具，以及足式机器人平台上的其他模式切换。

Research Project Legged Robots Reinforcement Learning Sim-to-Real Multimodal Locomotion
Junhang Lai
Authors
Junhang Lai (he/him)
Ph.D. Candidate in Robotics
Junhang Lai is a Ph.D. candidate at the Institute of Intelligent Robotics, Beijing Institute of Technology. His work focuses on humanoid and legged robot locomotion, motion planning and control, reinforcement learning, simulation-to-real deployment, and embodied intelligence systems.