灵长类启发高机动机器人
2021年9月1日
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该国家重点研发计划项目研究灵长类启发高机动机器人运动，包括俯卧式运动和全向行走。
在仿生运动规划方面，我设计了基于中央模式发生器的规划方法，在低姿匍匐过程中协调四肢运动，支持稳定匍匐和爬坡。该工作产出一项授权发明专利和一篇 EI 论文。
在双足行走方面，我提出了从指令速度到落脚点和步态生成的多频解耦规划架构。控制器结合基于二次规划的足步位姿规划和基于模型预测控制的步态轨迹规划，实现了指令跟随全向行走和动态避障。该工作产出两项授权发明专利。
Authors
Junhang Lai
(he/him)
Ph.D. Candidate in Robotics
Junhang Lai is a Ph.D. candidate at the Institute of Intelligent Robotics, Beijing Institute of Technology. His work focuses on humanoid and legged robot locomotion, motion planning and control, reinforcement learning, simulation-to-real deployment, and embodied intelligence systems.