轮足变构人形机器人
2022年9月1日
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该项目开发了具备自主移动和灵巧操作能力的人形机器人，其中轮足变构子系统用于实现高机动运动。
我负责双足机器人系统集成和软件架构。实时层采用 RTOS 和 EtherCAT 通信，通过共享内存多进程和板级设备接口封装，实现 0.25-1 kHz 混合力位控制。非实时层集成感知、规划、控制、操作和多线程模块。
我还设计了轮足变构子系统，包括最小化主动/被动轮改造、电机选型与验证、样机测试以及机电控联合调试。
在运动控制方面，我提出了关键相位分解引导的粒子群轨迹优化方法，并设计了上身、踝关节和足部的协调柔顺控制，实现非结构化地形上的自适应模式切换和高速轮式运动。
Authors
Junhang Lai
(he/him)
Ph.D. Candidate in Robotics
Junhang Lai is a Ph.D. candidate at the Institute of Intelligent Robotics, Beijing Institute of Technology. His work focuses on humanoid and legged robot locomotion, motion planning and control, reinforcement learning, simulation-to-real deployment, and embodied intelligence systems.