https://mr-tooth.github.io/zh/tags/bipedal-walking/Bipedal WalkingHugoBlox Kit (https://hugoblox.com)zh-HansSun, 02 Aug 2026 00:00:00 +0000https://mr-tooth.github.io/media/icon_hu_1c0e9cb08cfb822a.pnghttps://mr-tooth.github.io/zh/tags/bipedal-walking/https://mr-tooth.github.io/zh/publications/terrain-aware-bipedal-gait-generation/Sun, 02 Aug 2026 00:00:00 +0000https://mr-tooth.github.io/zh/publications/terrain-aware-bipedal-gait-generation/<p>该论文已于 2026 年 8 月 2 日被 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 接收。终稿已经提交，目前等待最终校样和在线发表。</p> <p>英文正式题名：<em>Online Terrain-Aware Bipedal Gait Generation via Manifold Projection and Optimization-Guided Motion Libraries</em>。</p>https://mr-tooth.github.io/zh/publications/biped-com-state-estimation-federated-kalman-filter/Tue, 03 Jun 2025 00:00:00 +0000https://mr-tooth.github.io/zh/publications/biped-com-state-estimation-federated-kalman-filter/<h2 id="专利记录">专利记录</h2> <table> <thead> <tr> <th>字段</th> <th>官方记录</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td>中文名称</td> <td>基于联邦卡尔曼滤波的双足机器人行走质心状态估计方法</td> </tr> <tr> <td>专利号</td> <td>ZL 2022 1 0904539.4</td> </tr> <tr> <td>申请日</td> <td>2022 年 7 月 29 日</td> </tr> <tr> <td>授权公告日</td> <td>2025 年 6 月 3 日</td> </tr> <tr> <td>授权公告号</td> <td>CN 115183779 B</td> </tr> <tr> <td>证书号</td> <td>7979388</td> </tr> <tr> <td>专利权人</td> <td>北京理工大学</td> </tr> </tbody> </table> <p>官方发明人：黄强、赖俊杭、陈学超、余张国、高峻峣、李庆庆、李超。</p>https://mr-tooth.github.io/zh/publications/hybrid-environment-expression-look-and-step/Wed, 01 Jan 2025 00:00:00 +0000https://mr-tooth.github.io/zh/publications/hybrid-environment-expression-look-and-step/<p>学生第三作者论文。DOI、PDF 和完整作者信息将在可用后继续补充。</p>https://mr-tooth.github.io/zh/publications/omnidirectional-com-trajectory-planning-bilevel-mpc/Tue, 28 May 2024 00:00:00 +0000https://mr-tooth.github.io/zh/publications/omnidirectional-com-trajectory-planning-bilevel-mpc/<h2 id="专利记录">专利记录</h2> <table> <thead> <tr> <th>字段</th> <th>官方记录</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td>中文名称</td> <td>基于双层模型预测控制的双足机器人全向行走质心轨迹规划方法</td> </tr> <tr> <td>专利号</td> <td>ZL 2022 1 1010867.6</td> </tr> <tr> <td>申请日</td> <td>2022 年 8 月 23 日</td> </tr> <tr> <td>授权公告日</td> <td>2024 年 5 月 28 日</td> </tr> <tr> <td>授权公告号</td> <td>CN 115256396 B</td> </tr> <tr> <td>证书号</td> <td>7042067</td> </tr> <tr> <td>专利权人</td> <td>北京理工大学</td> </tr> </tbody> </table> <p>官方发明人：黄强、赖俊杭、陈学超、余张国、高峻峣、李庆庆。</p>https://mr-tooth.github.io/zh/publications/a-footstep-planning-method-for-biped-robots-based-on-variable-parameter-velocity-mapping-and-quadratic-programming/Tue, 14 Mar 2023 00:00:00 +0000https://mr-tooth.github.io/zh/publications/a-footstep-planning-method-for-biped-robots-based-on-variable-parameter-velocity-mapping-and-quadratic-programming/<h2 id="专利记录">专利记录</h2> <table> <thead> <tr> <th>字段</th> <th>官方记录</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td>中文名称</td> <td>基于变参数速度映射和二次规划的双足机器人落脚点规划方法</td> </tr> <tr> <td>专利号</td> <td>ZL 2022 1 0173869.0</td> </tr> <tr> <td>申请日</td> <td>2022 年 2 月 24 日</td> </tr> <tr> <td>授权公告日</td> <td>2023 年 3 月 14 日</td> </tr> <tr> <td>授权公告号</td> <td>CN 114527663 B</td> </tr> <tr> <td>证书号</td> <td>5781760</td> </tr> <tr> <td>专利权人</td> <td>北京理工大学</td> </tr> </tbody> </table> <p>官方发明人：黄强、赖俊杭、陈学超、余张国、李庆庆、石青、黄岩。</p>https://mr-tooth.github.io/zh/projects/primate-inspired-mobile-robot/Wed, 01 Sep 2021 00:00:00 +0000https://mr-tooth.github.io/zh/projects/primate-inspired-mobile-robot/<p>该国家重点研发计划项目研究灵长类启发高机动机器人运动，包括俯卧式运动和全向行走。</p> <p>在仿生运动规划方面，我设计了基于中央模式发生器的规划方法，在低姿匍匐过程中协调四肢运动，支持稳定匍匐和爬坡。该工作产出一项授权发明专利和一篇 EI 论文。</p> <p>在双足行走方面，我提出了从指令速度到落脚点和步态生成的多频解耦规划架构。控制器结合基于二次规划的足步位姿规划和基于模型预测控制的步态轨迹规划，实现了指令跟随全向行走和动态避障。该工作产出两项授权发明专利。</p>