https://mr-tooth.github.io/zh/tags/ethercat/EtherCATHugoBlox Kit (https://hugoblox.com)zh-HansThu, 01 Sep 2022 00:00:00 +0000https://mr-tooth.github.io/media/icon_hu_1c0e9cb08cfb822a.pnghttps://mr-tooth.github.io/zh/tags/ethercat/https://mr-tooth.github.io/zh/projects/wheel-biped-transformable-humanoid/Thu, 01 Sep 2022 00:00:00 +0000https://mr-tooth.github.io/zh/projects/wheel-biped-transformable-humanoid/<p>该项目开发了具备自主移动和灵巧操作能力的人形机器人，其中轮足变构子系统用于实现高机动运动。</p> <p>我负责双足机器人系统集成和软件架构。实时层采用 RTOS 和 EtherCAT 通信，通过共享内存多进程和板级设备接口封装，实现 0.25-1 kHz 混合力位控制。非实时层集成感知、规划、控制、操作和多线程模块。</p> <p>我还设计了轮足变构子系统，包括最小化主动/被动轮改造、电机选型与验证、样机测试以及机电控联合调试。</p> <p>在运动控制方面，我提出了关键相位分解引导的粒子群轨迹优化方法，并设计了上身、踝关节和足部的协调柔顺控制，实现非结构化地形上的自适应模式切换和高速轮式运动。</p>