Humanoid Robots | 赖俊杭

一作论文被 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 接收

Sun, 02 Aug 2026 00:00:00 +0000

我的一作论文 Online Terrain-Aware Bipedal Gait Generation via Manifold Projection and Optimization-Guided Motion Libraries 于 2026 年 8 月 2 日被 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 接收。

终稿已经提交，目前等待最终校样和在线发表。

开始在香港科技大学（广州）具身智能方向进行科研实习

Thu, 14 May 2026 16:00:00 +0000

我开始在香港科技大学（广州）具身智能研究院进行科研实习。

相关工作聚焦人形机器人大小脑协同控制，以及面向具身智能的数据驱动动力学表征。

AStarFootstepPlanner

Thu, 09 Apr 2026 00:00:00 +0000

AStarFootstepPlanner 是一个开源 C++ 人形机器人落脚点规划器。

它在复杂地形上搜索满足运动学约束的可行落脚序列，可作为运动规划实验和教学中的紧凑基线工具。

一作论文被 ISA Transactions 接收

Wed, 01 Jan 2025 00:00:00 +0000

我的一作论文 Towards high mobility and adaptive mode transitions: Transformable wheel-biped humanoid locomotion strategy 发表于 ISA Transactions。

该论文是我关于变构人形机器人运动、轮足模式切换和机器人运动控制策略设计的工作之一。

完成人形机器人消防项目关键节点

Sun, 01 Dec 2024 00:00:00 +0000

我完成了北京市科技计划中面向消防场景人形机器人项目的关键科研和项目交付工作。

我的工作覆盖节点协调、技术文档、地形感知步态规划、混合地形运动和节点验收材料。

面向消防场景的人形机器人

Sat, 01 Jul 2023 00:00:00 +0000

该北京市科技计划项目聚焦面向消防场景和混合非结构化地形的人形机器人。

我担任博士生项目负责人，协调项目节点、人员分工、进度检查和技术报告。

在算法方面，我开发了面向复杂足地交互的分层映射-优化-重构框架。该方法使用低维流形运动建模、安全轨迹优化、高效轨迹库构建和快速轨迹重构，支持机器人在台阶、斜坡和低矮障碍上的稳定全向运动。

我也负责项目文档和验收材料，包括申报材料、节点报告、年度报告、科技报告、技术总结和第三方测试方案。

人形机器人演示与现场交付

Thu, 01 Jun 2023 00:00:00 +0000

该产业相关工作完成于我在北京理工华汇智能科技有限公司实习期间。

我的职责集中在运动控制算法开发、现场演示支持和项目交付。我支持了 2023 世界机器人大会演示拍摄和现场展示，并参与一个实地交付项目，内容包括一台特种人形机器人平台和运动控制软件包。

本页面仅提供公开摘要。涉密项目细节、客户信息和非公开验收材料均已主动省略。

小关节运动范围约束下人形机器人下楼梯全身运动优化

Sun, 01 Jan 2023 00:00:00 +0000

该条目来自 Google Scholar 导出的 BibTeX 初始材料。DOI、PDF 和完整会议信息将在可用后继续补充。

轮足变构人形机器人

Thu, 01 Sep 2022 00:00:00 +0000

该项目开发了具备自主移动和灵巧操作能力的人形机器人，其中轮足变构子系统用于实现高机动运动。

我负责双足机器人系统集成和软件架构。实时层采用 RTOS 和 EtherCAT 通信，通过共享内存多进程和板级设备接口封装，实现 0.25-1 kHz 混合力位控制。非实时层集成感知、规划、控制、操作和多线程模块。

我还设计了轮足变构子系统，包括最小化主动/被动轮改造、电机选型与验证、样机测试以及机电控联合调试。

在运动控制方面，我提出了关键相位分解引导的粒子群轨迹优化方法，并设计了上身、踝关节和足部的协调柔顺控制，实现非结构化地形上的自适应模式切换和高速轮式运动。

基于全身动力学和轨迹优化的人形机器人低质心匍匐运动

Sat, 01 Jan 2022 00:00:00 +0000

该条目来自 Google Scholar 导出的 BibTeX 初始材料。DOI、PDF 和完整会议信息将在可用后继续补充。