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面向足式机器人的多模态异构重构控制，覆盖复杂地形行走、跌倒恢复、匍匐爬行、搭乘/脱离载具等能力。
面向人形机器人的混合地形足地交互控制，覆盖台阶、斜坡、低矮障碍、精确到点和动态环境交互。
面向人形机器人平台的系统集成、实时软件架构、轮足机构设计和变构运动控制。
面向灵长类启发移动机器人的低姿匍匐、爬坡、全向双足行走和动态避障。