基于流形投影与优化引导运动库的在线地形感知双足步态生成
2026年8月2日·,,,,·
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Junhang Lai
Qingqing Li
Chencheng Dong
Fei Meng
Qiang Huang
摘要
该工作构建了基于流形投影和优化引导运动库的在线地形感知双足步态生成流程，面向台阶、斜坡、低矮障碍和混合非结构化地形上的稳定人形机器人运动。
类型
出版物
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics
Status
Peer-reviewed
该论文已于 2026 年 8 月 2 日被 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 接收。终稿已经提交，目前等待最终校样和在线发表。
英文正式题名：Online Terrain-Aware Bipedal Gait Generation via Manifold Projection and Optimization-Guided Motion Libraries。